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http://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/2867
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.rights.license | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | es_MX |
dc.creator | Luis Eduardo Sierra Castillo | - |
dc.date.accessioned | 2020-09-30T18:40:13Z | - |
dc.date.available | 2020-09-30T18:40:13Z | - |
dc.date.issued | 2015 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/2867 | - |
dc.description.abstract | Este trabajo presenta la implementación del algoritmo de templado simulado para corregir los errores generados en la diferencia de radios en las ruedas de un robot móvil diferencial. Por simplicidad en la investigación se supone que el robot conoce su posición en todo momento y las trayectorias a seguir son rectas. La corrección de los errores de ejecución de trayectoria es importante, ya que son la causa de un mal posicionamiento en una trayectoria dada al robot. Se propone un método de control de ejecución de trayectorias basado en el templado simulado. Se implementó el algoritmo propuesto y se probó en un entorno de simulación robótica desarrollado tanto en Matlab como en C. El método propuesto identifica los parámetros del robot y corrige las velocidades de las ruedas de un robot diferencial.El método desarrollado reduce hasta en un 95 % el error de posicionamiento final del robot móvil para el caso cuando la orientación inicial es similar a la final | es_MX |
dc.language.iso | spa | es_MX |
dc.publisher | Universidad de Guanajuato | es_MX |
dc.relation | http://www.jovenesenlaciencia.ugto.mx/index.php/jovenesenlaciencia/article/view/347 | - |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_MX |
dc.source | Jóvenes en la Ciencia: Verano de la Investigación Científica Vol. 1, No.2 (2015) | es_MX |
dc.title | Control de Ejecución de Trayectorias de un Robot Diferencial Utilizando el Templado Simulado | es_MX |
dc.type | info:eu-repo/semantics/article | es_MX |
dc.subject.cti | info:eu-repo/classification/cti/7 | es_MX |
dc.subject.keywords | Robótica móvil | es_MX |
dc.subject.keywords | Robot diferencial | es_MX |
dc.subject.keywords | Control de ejecución de trayectorias | es_MX |
dc.subject.keywords | Templado simulado | es_MX |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_MX |
dc.creator.two | VICTOR AYALA RAMIREZ | - |
dc.creator.idtwo | info:eu-repo/dai/mx/cvu/25258 | es_MX |
dc.description.abstractEnglish | This paper presents the implementation of simulated annealing algorithm capable to correct the errors generated by the difference betweenof theradius in the robot wheels. Weassumein this research that the robot knows the position at any time and that the movement primitives arestraights. Thesemistakesareimportantto correct,because these are the cause of the error whenapathis given to the differential robotin an open loop. Asimulated annealing algorithmwas proposed tocontrolthe execution path.For the algorithm proposed we tested itin a robotic simulation environment developed in Matlab and C. This method it’s able to identify approximately the kinematics model of the robot and to correct the velocities of the robot’s wheels. Also, this method reduces the error up to95%of the final positioning when the orientation of the robot it’s almost equal to the final orientation | - |
Appears in Collections: | Revista Jóvenes en la Ciencia |
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Control de Ejecución de Trayectoriasde un Robot Diferencial Utilizando el Templado Simulado.pdf | 476.52 kB | Adobe PDF | View/Open |
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