Construcción de Mapas de Ocupación para Robots de Servicio

Abstract

La autonomía que se le puede dar a los robots es algo que depende en gran medida de la forma en la que el robot percibe su entorno, ya que debe responder a los estímulos que lo rodean, si sus mediciones son erróneas, las decisiones que tome en base a esas mediciones también lo estarán. El objetivo de este proyecto fue crear un modelo probabilístico del sensor de un robot basándonos en los errores que este tiene en diferentes posiciones y a diferentes distancias para crear mapas de ocupación. Después de varias pruebas, se encontró que para el robot utilizado, el mejor rango de ángulos está comprendido entre los ángulos de -24° a 24° con un tiempo de muestreo de 50 ms y una resolución de 3°. Al crear mapas con el modelo propuesto, se puede observar que se le da una tolerancia de error interpretada de las probabilidades y que esta se extiende a lo largo del contorno del objeto que funcionaba como obstáculo. Lo cual nos ayuda a disminuir el riesgo de colisión entre el obstáculo y nuestro robot durante las toma de decisiones del mismo.