Implementacion Basica de Locomocion para un Robot Nao

Abstract

Este articulo presenta la locomoción de un robot humanoide NAO capaz de subir unas escaleras de forma autónoma. En el módulo de visión, se utilizó el filtrado de imágenes y la detección de contornos para la escalera. En el modelo matemático se utilizó para calcular la distancia entre las escaleras y el robot humanoide NAO. Las animaciones de subir escalones se hicieron a través de key frames. Este programa fue desarrollado principalmente por el lenguaje de programación Python y el sistema operativo Naoqi. Se simulo en el programa Webots. OPENCV, se utilizó para el procesamiento de imágenes y Choregraphe para subir las escaleras. En conclusión, el robot humanoide NAO alcanza a subir las escaleras de forma autónoma que podrá servir en un futuro para ayudar a los humanos a resolver problemas básicos en el futuro.