Diseño, manufactura y control de un mecanismo de seis barras

Abstract

En el presente trabajo se diseña, simula y se construye el modelo de un mecanismo de seis barras y siete juntas de revolución, así como también se desarrolla el control del mismo utilizando servomotor y una tarjeta controladora de Arduino. Se diseña con ayuda del software de diseño Solidworks. Una vez obtenido el diseño del mecanismo se adaptan los elementos necesarios para asegurar la tarjeta Arduino, al igual que se modifica el eslabón principal para acoplar el servomotor y este pueda funcionar adecuadamente sin ninguna holgura. El diseño de los eslabones y todos los componentes se pasa a un formato DXF para su manufactura con una cortadora laser utilizando placas de acrílico de seis milímetros. Se ensambla el mecanismo y se conectan los elementos necesarios para el control. El control se diseña a partir del lenguaje de programación de Arduino, el cual se graba en el microcontrolador para así poder controlarse con la ayuda de un potenciómetro e indicar la dirección de giro y la velocidad del mismo