Programación de una tarea de inspección con ondas ultrasónicas usando el robot manipulador Nachi MZO4

Abstract

En el presente trabajo se propone la generación y programación de una tarea específica para el robot industrial NACHI® modeloMZ04, la cual consistirá en el seguimiento de una trayectoria diseñada para inspección y escaneo de diferentes tipos de probetas utilizando el método de ultrasonido por inmersión. La programación de la tarea de inspección fue realizada a través de enseñanza y ejecución es decir “Teach & Playback” acción realizada directamente a través del programador de mano “Teach Pendant” perteneciente a la unidad de control NACHI® modelo CFD la cual es la encargada de regular el comportamiento global del robot, la comunicación entre el robot industrial y el equipo de ultrasonido se logró por medio del PLC (controlador lógico programable)que forma parte de la unidad de control del robot. La trayectoria de escaneo seguida por el robot fue constituida por 144 puntos igualmente espaciados, con una distancia de 7 mm de centro a centro, los puntos formaron una matriz cuadrada que cubrió una superficie de escaneo de 64 cm2,que fue recorrida renglón por renglón en forma alternada con el propósito de facilitar la posterior construcción de la imagen generada a partir de la totalidad de las señales capturadas