Contrucción de mapas de ocupación para robots de servicio

Abstract

Los robots que operan de forma parcial o totalmente autónoma necesitan percibir el medio que les rodea para desenvolverse en él, procesar la información con suficiente precisión en sus estimaciones y utilizarla de forma eficiente para la descripción del escenario en el que navegan para tomar decisiones sin necesidad de la intervención humana. En este proyecto se utiliza la plataforma robótica móvil DaNI 2.0 Starter kit de National Instruments equipado con un sensor ultrasónico, el cual alcanza su mejor desempeño en ambientes de interior. Basado en las mediciones entregadas por el sensor se crea un modelo probabilístico para conocer el error de medición que presenta con respecto a la distancia y al ángulo de detección. Para esto, se realizan varias pruebas experimentales utilizando el software LabVIEW que es una herramienta gráfica de programación. Además se encuentra que para el robot utilizado, el mejor rango de ángulo está comprendido entre -10° a 20° con un tiempo de muestreo de 100 ms y una resolución de 5°. Lo anterior, permite establecer una estrategia para la construcción de un mapa de ocupación del ambiente, evitando una colisión durante la navegación del robot.