Robótica móvil

Abstract

El objetivo de este proyecto es el desarrollo de un robot móvil, encargado de encontrar el camino más eficiente a través de diferentes obstáculos hasta llegar a un punto determinado. Para la elaboración de dicho robot se tomó en cuenta las posibles interacciones del robot con el entorno, la posición de los obstáculos que interfieren con el robot, la distancia recorrida y el punto de destino. La placa Arduino Uno es la encargada de controlar cada uno de los sensores y actuadores del robot, utilizando el Arduino Motor Shield y sensores de ultrasonido como una forma eficiente de dirigir el robot hacia un punto determinado y evitar los obstáculos con los que se encuentre, independientemente de su posición. Finalmente con un encoder óptico, es posible medir la distancia recorrida del robot a través de los pulsos que éste genera al girar el motor, permitiendo establecer un punto de destino en cantidad de pulsos.