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DC FieldValueLanguage
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.creatorFELIPE DE JESÚS TRUJILLO ROMEROes_MX
dc.date.accessioned2022-11-29T21:23:10Z-
dc.date.available2022-11-29T21:23:10Z-
dc.date.issued2022-09-09-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/7471-
dc.description.abstractEn diversas tareas de robótica móvil se requiere tener un mapa del espacio de trabajo lo más detallado posible con la finalidad de que el robot realice la tarea asignada de manera eficiente. De hecho, una de esas tareas es que el robot pueda navegar de manera autónoma y generé el mapa del sitio explorado utilizando sensores de profundidad. Por esa razón, en este proyecto se realizó la implementación de un algoritmo de reconstrucción tridimensional para escenarios de interior donde un robot móvil pueda navegar usando la información que recibe del entorno. De esta manera se implementaron los algoritmos de Iterative Closest Points para la fusión de dos nubes de puntos y el algoritmo de Ball pivoting para la triangulación de la nube de puntos resultante de la fusión de todas las vistas de la escena de interés. La validación se realizó en un el entorno de simulación CoppeliaSim mediante un robot virtual y la implementación de los algoritmos se hizo en la librería Open3D usando Python como lenguaje de programación.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherUniversidad de Guanajuato. Dirección de Apoyo a la Investigación y al Posgradoes_MX
dc.relationhttps://www.jovenesenlaciencia.ugto.mx/index.php/jovenesenlaciencia/article/view/3796es_MX
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.sourceJóvenes en la Ciencia: XXII Verano de la Ciencia UG. Vol. 16 (2022)es_MX
dc.titleReconstrucción tridimensional de interiores para navegación autónoma de robots móvileses_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_MX
dc.creator.idinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/100865es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.keywordsFusión de vistas 3Des_MX
dc.subject.keywordsNubes de puntos 3Des_MX
dc.subject.keywordsReconstrucción 3Des_MX
dc.subject.keywordsRobot móviles_MX
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_MX
dc.creator.twoCesar de Jesús Vázquez Floreses_MX
dc.creator.threeAgustín Ramirez Manriquezes_MX
dc.creator.fourEduardo Arath Zúñiga Bermúdezes_MX
Appears in Collections:Revista Jóvenes en la Ciencia

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