Análisis de la exactitud para un robot de tres grados de libertad

Abstract

En este trabajo se realiza un estudio de resolución para los cálculos de la cinemática inversa y directa de un robot de 3 grados de libertad (GDL) de rotación, enfatizando que todo este análisis solo se lleva a cabo en simulación utilizando el software Matlab, por lo que parámetros tales como longitudes de enlace solo se expresan en los cálculos. Primero, al aplicar la metodología Denavit-Hartenberg (DH), se ubicaron los sistemas de referencia correspondientes a cada articulación. Posteriormente, la matriz de transformación homogénea y la metodología analítica se utilizaron para calcular la cinemática inversa. Estas ecuaciones son corroboradas por una simulación en Matlab. Finalmente, se realizaron las pruebas correspondientes para obtener los errores entre los valores obtenidos entre las ecuaciones con toda la resolución de la cinemática inversa contra los valores con menor resolución, y así poder concluir un cierto número de bits para representar los valores de los ángulos, en el que El robot puede seguir las trayectorias que lo imponen sin problema.