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dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.contributorYURIY SHMALIYru
dc.creatorJORGE ANDRES ORTEGA CONTRERASes_MX
dc.date.accessioned2024-02-22T19:27:20Z-
dc.date.available2024-02-22T19:27:20Z-
dc.date.issued2023-12-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/10416-
dc.description.abstractLos robots móviles tienen la capacidad de moverse dentro de un entorno que puede o no ser conocido, existen diversas configuraciones cinemáticas que le ofrecen ventajas a unos sobre otros. En general, los robots que no poseen restricciones holonómicas son capaces de cambiar su postura en cualquier instante de tiempo, esto les concede una mayor maniobrabilidad y les ha abierto las puertas como plataformas robóticas omnidireccionales en múltiples aplicaciones. Una de las tareas más relevantes para robots móviles es la localización, con el fin de cumplir cualquiera de las actividades que se le asignen el robot debe poder percibir su entorno y saber dónde se encuentra para poder moverse a su destino. En este trabajo de tesis se estudiarán tecnologías de radiofrecuencia empleadas como medio de observación a fin de localizar un robot holonómico dentro de un espacio desconocido empleando elementos de referencia con posición fija y conocida. Se presentará el análisis para la autolocalización del robot omnidireccional de tres ruedas (TWOR) en entornos de etiquetas de identificación por radiofrecuencia (RFID). El modelo TWOR no lineal se mejora significativamente mediante el uso de interpretación geométrica y representación de tiempo incremental en tiempo discreto. Este tipo de robot puede realizar rotación y traslación en cualquier postura. El segmento de longitud de arco descrito por las omniruedas controla la trayectoria del robot. Presentamos un modelo cinemático simplificado en espacio de estados. La posición y el rumbo de TWOR se estiman mediante mediciones de distancia a etiquetas RFID y un giroscopio digital en presencia del típico ruido de medición de color (CMN). Además se describe el desarrollo de un sistema de seguimiento para un robot móvil omnidireccional de tres ruedas cuyo sistema de observación se basa en un sensor de alcance de banda ultraancha.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherUniversidad de Guanajuatoes_MX
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.subject.classificationCIS- Doctorado en Ingeniería Eléctricaes_MX
dc.titleDiseño de algoritmos robustos UFIR-Kalman para localización de un robot holonómico usando tecnología RFIDes_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesises_MX
dc.creator.idinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/819147es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/33es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/3311es_MX
dc.subject.keywordsAlgoritmos robustos UFIR-Kalmanes_MX
dc.subject.keywordsRobots Omnidireccionales de Tres Ruedas (TWOR)es_MX
dc.subject.keywordsRobots holonómicoses_MX
dc.subject.keywordsRFID (Identificación por Radiofrecuencia)es_MX
dc.subject.keywordsRobust UFIR-Kalman algorithmsen
dc.subject.keywordsThree Wheeled Omnidirectional Robot (TWOR)en
dc.subject.keywordsHolonomic robotsen
dc.subject.keywordsRFID (Radio Frequency Identification)en
dc.contributor.idinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/26159es_MX
dc.contributor.roledirectores_MX
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_MX
dc.contributor.twoJosé Amparo Andrade Lucioes_MX
dc.contributor.idtwoinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/19465es_MX
dc.contributor.roletwodirectores_MX
dc.description.abstractEnglishMobile robots can move within an environment that may or may not be familiar, there are various cinematographic settings that offer advantages to some over others. Robots that do not have holonomic restrictions can change their posture at any instant of time, this gives them greater maneuverability and has opened the doors to them as omnidirectional robotic platforms in multiple applications. One of the most relevant tasks for mobile robots is localization. In order to carry out any of the activities assigned to the robot, it must be able to perceive its environment and know where it is in order to move to its destination. In this thesis work, we will study radiofrequency technologies used as a means of observation in order to locate a holonomic robot within an unknown space using reference elements with a fixed and known position. Analysis for self-localization of three-wheeled omnidirectional robot (TWOR) in radio frequency identification (RFID) tag environments will be presented. It significantly improved the nonlinear TWOR model by using geometric interpretation and discrete-time incremental time representation. This type of robot can perform rotation and translation in any posture. The arc length segment described by the omni wheels controls the trajectory of the robot. We present a simplified cinematographic model in state space. We estimate the position and heading of TWOR using distance measurements to RFID tags and a digital gyroscope in the presence of typical color measurement noise (CMN). The development of a tracking system for a three-wheeled omnidirectional mobile robot whose observation system is based on an ultra-wideband range sensor is described.en
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