Control de un Mini Robot de 5 grados de Libertad usando Visión Artificial

Abstract

El uso de Robots en la industria es cada vez más frecuente sobre todo en procesos repetitivos como la toma de objetos para llevarlos de un proceso a otro en la línea de producción o tomar un objeto que viene en la banda transportadora y posicionarlo en un lugar específico como puede ser una caja para su empaquetado. Estos procesos repetitivos los puede realizar un robot con ayuda de actuadores que se activan para moverse de una forma específica. En la actualidad estos robots son programados con líneas de código que activan actuadores para que el robot realice las diferentes secuencias de movimiento. En este proyecto, se propone la utilización de algoritmos de visión artificial para proporcionar a un mini robot de 5 grados de libertad, la capacidad de visión y por medio de algoritmos de adquisición y procesamiento de imágenes, la identificación y localización de objetos específicos con ayuda de una webcam USB como sistema de visión. Una vez realizada la detección del objeto, el MATLAB enviara los códigos de control necesarios a un sistema con microcontrolador ATMEGA328P para que los actuadores se activen de tal forma que el robot alcance el objeto o producto a manipular y posicionarlo en una pequeña bandeja de plástico.