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dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.creatorPABLO CESAR LOPEZ CUSTODIO-
dc.date.accessioned2020-05-26T17:13:48Z-
dc.date.available2020-05-26T17:13:48Z-
dc.date.issued2012-06-30-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/1942-
dc.description.abstractEsta contribución presenta el desarrollo de las ecuaciones necesarias para realizar los aná-lisis cinemáticos de primer orden -velocidad-, de segundo orden -aceleración-, de tercer or-den -jerk- y de cuarto orden -jounce- en cadenas cinemáticas cerradas. Este procedimiento puede emplearse como una herramienta didáctica para la enseñanza de la cinemática y la dinámica de mecanismos y manipuladores en diferentes cursos de Ingeniería. Aun cuando los resultados y subrutinas son lo suficientemente generales para aplicarse a mecanismos y manipuladores espaciales, la validación de los resultados únicamente se llevó a cabo para mecanismos planos. Finalmente, los resultados se aplicaron a los análisis de velocidad y aceleración de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo mecánico y la determinación de la movilidad de una cadena cinemática cerrada, donde la posición que se analiza es singular. Esta determinación permite verificar la validez de resultados previamente obtenidos empleando la teoría de tornillos infinitesimaleses_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherUniversidad de Guanajuatoes_MX
dc.relationhttps://doi.org/10.15174/au.2012.354-
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.sourceActa Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22 Num 4 (2012)es_MX
dc.titleAnálisis Cinemáticos de Orden Superior de Cadenas Cinemáticas Planas y sus Aplicaciones.es_MX
dc.title.alternativeHigher order kinematic analysis of planar kinematic chains and their applications-
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_MX
dc.creator.idinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/495238es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.keywordsAnálisis cinemáticoses_MX
dc.subject.keywordsOrden superiores_MX
dc.subject.keywordsÁlgebra simbólicaes_MX
dc.subject.keywordsCadenas cinemáticas planases_MX
dc.subject.keywordsKinematic analyses-
dc.subject.keywordsHigher order-
dc.subject.keywordsSymbolic algebra-
dc.subject.keywordsPlanar kinematic chains-
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_MX
dc.creator.twoGERARDO ISRAEL PEREZ SOTO-
dc.creator.threeMario Sánchez Ruenes-
dc.creator.fourJ. JESUS CERVANTES SANCHEZ-
dc.creator.fiveJOSE MARIA RICO MARTINEZ-
dc.creator.idtwoinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/165215es_MX
dc.creator.idfourinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/12006es_MX
dc.creator.idfiveinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/7756es_MX
dc.description.abstractEnglishThe development of the required equations to carry out kinematic analyses of the first order -velocity-, second order -acceleration-, third order -jerk- and fourth order -jounce- in closed kinematic chains are presented. This approach can be used as a didactic tool for teaching kinematics and dynamics of mechanisms and manipulators in the different courses of an engineering curricula. Even tough the equations and subroutines are generally enough to be used in spatial mechanisms and manipulators, the validation of the results have been only carried out within the realm of planar mechanisms. Finally, the results were applied to the velocity and acceleration analyses of a quick-return mechanism of a planer and the mobility determination of a planar and closed kinematic chain in a singular configuration. This mobility determination verified previous results obtained with the help of screw theory-
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