Control de Ejecución de Trayectorias de un Robot Diferencial Utilizando el Templado Simulado

Abstract

Este trabajo presenta la implementación del algoritmo de templado simulado para corregir los errores generados en la diferencia de radios en las ruedas de un robot móvil diferencial. Por simplicidad en la investigación se supone que el robot conoce su posición en todo momento y las trayectorias a seguir son rectas. La corrección de los errores de ejecución de trayectoria es importante, ya que son la causa de un mal posicionamiento en una trayectoria dada al robot. Se propone un método de control de ejecución de trayectorias basado en el templado simulado. Se implementó el algoritmo propuesto y se probó en un entorno de simulación robótica desarrollado tanto en Matlab como en C. El método propuesto identifica los parámetros del robot y corrige las velocidades de las ruedas de un robot diferencial.El método desarrollado reduce hasta en un 95 % el error de posicionamiento final del robot móvil para el caso cuando la orientación inicial es similar a la final