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dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.contributorJESUS IXBALANK TORRES ZUÑIGA-
dc.creatorCESAR EDUARDO CONEJO BENITEZ-
dc.date.accessioned2021-04-22T18:28:17Z-
dc.date.available2021-04-22T18:28:17Z-
dc.date.issued2021-03-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/4645-
dc.description.abstractEste trabajo describe la construcción, modelado y simulación de un brazo robótico de tres grados de libertad con efector final, así como la implementación de técnicas de control robusto adecuadas. Se investigó acerca de las características mecánicas y los modelos matemáticos (cinemático y dinámico) que pueden presentarse en el manipulador robótico. Para observar su comportamiento dinámico, se realizó una simulación en SciLab donde una ley de control robusto, en lazo cerrado, fue implementada para eliminar las incertidumbres del modelo dinámico y para reducir los efectos de perturbaciones externas. En este trabajo se introducen los controladores H-infinito, twisting y super-twisting de tercer orden para que el brazo robótico realice el seguimiento de una trayectoria definida dentro de su área de trabajo aun con la presencia de una fuerza externa y variaciones paramétricas. Con los servomotores Dynamixel AX-12A y AX-18A, se encontró la forma de acoplarlos a la estructura del manipulador y la interfaz adecuada para enlazarlos a una computadora mediante una comunicación serial asíncrona tipo half duplex (8 bits de datos, 1 bit de paro y sin bit de paridad). Como resultado se obtuvo la simulación del comportamiento del brazo robótico con la implementación de una estrategia de control super-twisting de tercer orden, obteniendo así, la estabilidad del sistema, una mejor precisión en cada articulación del manipulador y la generación de un movimiento suave durante una trayectoria parametrizada en el tiempo a partir de cualquier posición requerida dentro de su área de trabajo.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherUniversidad de Guanajuatoes_MX
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.subject.classificationCIS- Maestría en Ingeniería Eléctrica (Instrumentación y Sistemas Digitales)-
dc.titleModelado y Control de un Brazo Robótico de 3 Grados de Libertades_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.creator.idinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/893291es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/33-
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/3313-
dc.subject.keywordsBrazo robóticoes_MX
dc.subject.keywordsModelo cinemático y dinámicoes_MX
dc.subject.keywordsControl robustoes_MX
dc.subject.keywordsControl H-Infinitoes_MX
dc.subject.keywordsControl por modos deslizanteses_MX
dc.subject.keywordsRobotic armes_MX
dc.subject.keywordsKinematic and Dynamic Modeles_MX
dc.subject.keywordsRobust controles_MX
dc.subject.keywordsH-Infinity Controles_MX
dc.subject.keywordsControl by sliding modeses_MX
dc.contributor.idinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/177802es_MX
dc.contributor.roledirectores_MX
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_MX
dc.contributor.oneEDMUNDO GABRIEL ROCHA COZATL-
dc.contributor.idoneinfo:eu-repo/dai/mx/cvu/36709es_MX
dc.contributor.roleonedirectores_MX
dc.description.abstractEnglishThis work describes the construction, modeling and simulation of a robotic arm of three degrees of freedom with a final effector, as well as the implementation of adequate robust control techniques. The mechanical characteristics as well as kinematic and dynamic models of the robotic arm were first investigated. In order to observe its dynamic behavior, closed-loop simulations in SciLab were developed by considering three robust control laws to bypass the dynamic model uncertainties and to reduce the effect of external disturbances. In this work, H∞, twisting and third-order super-twisting controllers are introduced to track a predefined trajectory inside a work area even in presence of an external force and parametric uncertainties. Dynamixel actuators, AX-12A and AX-18A were attached to the manipulator structure and connected to a personal computer through-out half duplex asynchronous serial communication (8 data bits, 1 stop bit, no parity bit).As a result, it was possible to obtain the simulation of the robotic arm behavior with the implementation of a third-order super-twisting control strategy, obtaining, system stability, a better precision in each articulation of the manipulator and the generation of a smooth movement during a parameterized trajectory in time from any position required inside its work area.-
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