Implementación de un sistema para el control de un Robot Zoomórfico utilizando un Sistema Emotiv Epoc y una Plataforma Sockit

Abstract

En la actualidad se han desarrollado importantes avances en el campo de las Interfaces Cerebro-Computadora (Interfaz BCI en inglés), las cuales buscan en principio mejorar las capacidades en personas que presentan alguna discapacidad, en especial la falta o perdida de motricidad. En este sentido, uno de los principales retos dentro de esta área, está el poder lograr velocidades de procesamiento cercanas al pensamiento. De manera más específica, con el fin de que la interacción entre el cerebro y una maquina se pueda dar de manera eficiente, es preciso que el procesamiento de la información cerebral se realice de manera casi instantánea. Es en este sentido que se dirige el presente proyecto, en donde se desarrolla un sistema que permita el control de un robot zoomórfico (en este caso un hexápodo) a partir de dos plataformas, por un lado, un sistema Emotiv EPOC, para la adquisición de señales EEG y por otro un sistema Sockit (procesador + FPGA), el cual permitirá, por un lado, la conexión entre la Emotiv y el robot, y por otro acelerar el procesamiento de las señales EEG en el FPGA. Esto es, la diadema Emotiv detecta la actividad neuronal generada en las zonas de actuación de los sensores de ésta, las cuales se busca que sean procesadas en la tarjeta Sockit y esta a su vez mande comandos de control a un robot zoomórfico. Para lograr esto, primero se busca la interconexión de los tres equipos, i.e., Emotiv, Sockit y el robot, para que las señales enviadas por la diadema lleguen al hexápodo como ordenes de control, posteriormente se pueden definir técnicas avanzadas para el procesamiento de señales EEG y que sean a su vez implementables en hardware (FPGA). Como ejemplo de funcionalidad del sistema, se diseñó un experimento donde se detectan eventos faciales a partir de las señales EEG, las cuales a su vez controlan el movimiento de un hexápodo, esto es guiños derecho e izquierdo para mover al robot.