Sistema embebido en FPGA para la medición del ángulo de inclinación

Abstract

Enla actualidad para dotar al robot de sensibilidad con el mundo que le rodea, se necesita dotar a este, de sensores para detectar obstáculos y evitar colisiones o hacer los movimientos necesarios según la programación que se haga. Muchos robots con ayuda de un inclinómetro pueden saber su posición para realizar diferentes tareas. En este trabajo se presenta el diseño de un sistema embebido en FPGA para medir el ángulo de inclinación a partir de las señales de un acelerómetro mediante el algoritmo CORODIC bajo una arquitectura iterativa. Las pruebas experimentales se realizaron con un acelerómetro MMA8452Q, la implementación del sistema embebido se realizó en el kit de desarrollo DE1 de altera que tiene el FPGA Cyclone IIEP2C20F484