Análisis de las singularidades de tercer orden de un mecanismo plano

Abstract

En esta contribución se presenta el desarrollo de las ecuaciones necesarias para analizar la singularidad de orden superior presente en un mecanismo plano formado a partir de dos mecanismos de Watt. El análisis de la singularidad se realiza a partir de los análisis cinemáticos de primer orden, velocidad; segundo orden, aceleración; y, finalmente, de tercer orden, jerk, en cadenas cinemáticas. Los análisis cinemáticos del mecanismo se llevan a cabo mediante el uso de una herramienta didáctica que utiliza un programa de álgebra simbólica. De esta manera, la solución de dichos análisis permite determinar la presencia de una cúspide en el espacio de trabajo del mecanismo. Finalmente, los resultados de los diferentes análisis demuestran que la verdadera movilidad del mecanismo no corresponde a la movilidad determinada por los análisis de velocidad y de aceleración.