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DC FieldValueLanguage
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.creatorArturo Gaona Guzmanes_MX
dc.date.accessioned2023-10-03T23:19:02Z-
dc.date.available2023-10-03T23:19:02Z-
dc.date.issued2023-08-09-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/9592-
dc.description.abstractLa investigación sobre locomoción de robots bípedos es el estudio y desarrollo de métodos para lograr estabilidad y equilibrio en el caminado basado en el caminado humano. Este caminado se analiza como una órbita periódica de una fase estable que alterna con una fase inestable. El caminado, por definición, es moverse a un paso moderado levantando y poniendo un pie delante de otro en turnos mientras el otro pie está sobre el suelo. Sin embargo, lograr que un robot humanoide bípedo camine no es una tarea sencilla. Por esa razón en el siguiente trabajo se presenta una comparativa para el control de la locomoción bípeda de un robot humanoide. Los algoritmos por comparar son: 1) el modelo de péndulo invertido lineal tridimensional y 2) el control mediante lógica difusa. Para evaluar los algoritmos seleccionados se realizarán dos pruebas principales, estas son: 1) Exactitud del punto objetivo y 2)Rapidez de ejecución de la trayectoria. Se validarán los métodos implementados en un robot humanoide NAO virtual. Al realizar las pruebas antes mencionadas se encontró que ambos algoritmos son una buena opción para dotar a un robot humanoide de la capacidad del caminado.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherUniversidad de Guanajuatoes_MX
dc.relationhttps://www.jovenesenlaciencia.ugto.mx/index.php/jovenesenlaciencia/article/view/4013es_MX
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.sourceJóvenes en la Ciencia: Veranos de la Ciencia XXVIII Vol. 21 (2023)es_MX
dc.titleComparativa de algoritmos de locomoción bípeda para generar un caminado suave en un robot humanoidees_MX
dc.title.alternativeBipedal locomotion algorithms comparisonto generate a smooth walk in a humanoid roboten
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/1es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/12es_MX
dc.subject.ctiinfo:eu-repo/classification/cti/1203es_MX
dc.subject.keywordsLocomoción bípedaes_MX
dc.subject.keywords3D-LIMPes_MX
dc.subject.keywordsLógica difusaes_MX
dc.subject.keywordsRobot humanoide NAOes_MX
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_MX
dc.creator.twoEdgar Oswaldo Zamorategui Navarretees_MX
dc.creator.threeJosé Ricardo Valencia Ramírezes_MX
dc.creator.fourFelipe Trujillo Romeroes_MX
Appears in Collections:Revista Jóvenes en la Ciencia



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