Comparativa de algoritmos de locomoción bípeda para generar un caminado suave en un robot humanoide

Abstract

La investigación sobre locomoción de robots bípedos es el estudio y desarrollo de métodos para lograr estabilidad y equilibrio en el caminado basado en el caminado humano. Este caminado se analiza como una órbita periódica de una fase estable que alterna con una fase inestable. El caminado, por definición, es moverse a un paso moderado levantando y poniendo un pie delante de otro en turnos mientras el otro pie está sobre el suelo. Sin embargo, lograr que un robot humanoide bípedo camine no es una tarea sencilla. Por esa razón en el siguiente trabajo se presenta una comparativa para el control de la locomoción bípeda de un robot humanoide. Los algoritmos por comparar son: 1) el modelo de péndulo invertido lineal tridimensional y 2) el control mediante lógica difusa. Para evaluar los algoritmos seleccionados se realizarán dos pruebas principales, estas son: 1) Exactitud del punto objetivo y 2)Rapidez de ejecución de la trayectoria. Se validarán los métodos implementados en un robot humanoide NAO virtual. Al realizar las pruebas antes mencionadas se encontró que ambos algoritmos son una buena opción para dotar a un robot humanoide de la capacidad del caminado.