Implementación de control visual para planificación de trayectorias en un cultivo de fresas virtual

Abstract

Este trabajo presenta una metodología basada en control visual servoing para guiar el movimiento de un robot utilizando información visual. La propuesta combina técnicas de visión por computadora y control en lazo cerrado, con el fin de ajustar las velocidades del robot en tiempo real. El proyecto se centró en el desarrollo y validación de un sistema de navegación autónoma mediante simulaciones en un entorno Software-in-the-Loop (SITL), con el objetivo de implementar este sistema en un futuro en un cultivo de fresas, contribuyendo a mitigar algunos de los desafíos actuales en la agricultura. Los resultados obtenidos muestran un control funcional, ya que el robot alcanza la imagen de referencia deseada de manera precisa y a una velocidad óptima.