Localización de los Ejes de Tornillos Instantáneos de Mecanismos Espaciales y sus Aplicaciones

Abstract

El presente trabajo muestra que la ecuación básica del análisis de velocidad de mecanismos espaciales constituye, a juicio del autor de este trabajo y sus asesores, la ecuación más general del teorema de Aronhold-Kennedy y su extensión espacial. Además, el presente trabajo aplica los resultados obtenidos a los mecanismos asociados a las subálgebras del álgebra de Lie, se(3), del grupo Euclídeo, SE(3). En el caso de mecanismo planos y esféricos, este trabajo presenta métodos más sencillos que los publicados a la fecha para determinar los centros instantáneos de velocidad y los ejes instantáneos de velocidad de mecanismos indeterminados, respectivamente. Finalmente, el trabajo aborda la determinación de los ejes instantáneos de velocidad para mecanismos pertenecientes a las subálgebras yˆu y xˆu un tema que no se había analizado hasta ahora.