Análisis cinemático y dinámico de un mecanismo de Theo Jansen

Abstract

El presente trabajo se muestra el desarrollo de una simulación dinámica-cinemática de un mecanismo del tipo Theo Jansen, en donde se desarrolla un estudiode movimiento en contacto con la superficie donde se realiza el desplazamiento del mecanismo, es decir, se simula su movimiento de desplazamiento lo más cercano a un dispositivo real. En la configuración empleada solo se empleó un sistema que consiste de cuatro patas delanteras y cuatro traseras. Además se realizó un análisis energético con el cual es posible determinar su estabilidad al momento de caminar, es decir se determinó la energía de cada elemento del mecanismo que constituye la pata y así en todos los elementos de la pata del sistema, con lo cual se integra todas las energías presentes en su movimiento para determinar una gráfica en donde se muestre las variaciones de energía presentes durante el movimiento del sistema. Para su desarrollo fue necesario el uso de diversos softwares de diseño, en los cuales se combina la destreza y capacidades de cada uno de ellos, pudiendo lograr una simulación de movimiento que pronostica un mejor diseño al momento de desarrollar un prototipo funcional