Modelado, control y simulación de un sistema bola viga por retroalimentación de estados

Abstract

En este artículo se presenta el modelado matemático y control de un sistema bola viga convencional, utilizando el método de retroalimentación de estados y el software MATLAB como herramienta de programación y simulación. El modelo dinámico del sistema fue obtenido empleando la formulación de Euler-Lagrange. La resultante de dicho modelo es no lineal, lo cual representa un reto desde el punto de vista del control, por tanto, se realiza la linealización del modelo, el diseño de un controlador y un observador. Así mismo, se presenta la simulación del sistema a través de Simulink, pudiéndose observar el comportamiento de sus variables en el tiempo.