Desarrollo de prototipo de una máquina cuadrúpeda caminante basado en el mecanismo de Hoecken

Abstract

A lo largo de este trabajo se plantea el desarrollo de un prototipo de una máquina caminante basada en el mecanismo de línea recta de Hoecken, el texto se divide en cuatro capítulos, en el primero llamado generalidades se presentan los objetivos esperados para este trabajo y así como los antecedentes de las máquinas caminantes mostrando su evolución a través del tiempo, hablando del mismo modo sobre máquinas caminantes bípedas, cuadrúpedas y hexápodas. A su vez en el primer capítulo se hace mención de un par de máquinas que utilizan los mecanismos de línea recta de Watt, Roberts, Chebyschev, Peaucellier, Hart, Evans y Hoecken, y este último como tema de interés será mejor detallado para el caso de estudio. En el segundo capítulo se desarrolla el análisis cinemático del mecanismo de Hoecken obteniendo así las ecuaciones características que rigen al mecanismo con el fin de conocer la posición, velocidad y aceleración de nuestro punto de interés, realizando el calculo necesario para este desarrollo, en este capítulo se muestra la obtención del centro de rotación de la trayectoria generada por el mecanismo de línea recta. En el tercer capítulo se presenta el diseño conceptual del prototipo mostrando cada uno de los cambios más representativos en cada una de las versiones para llegar al resultado final y esperado, por último, en el cuarto capítulo, se exponen los análisis de resultados obtenidos y las conclusiones.