Comprensión de imágenes usando información de profundidad para la navegación de vehículos autónomos

Abstract

En este proyecto se probarán diferentes módulos de reconstrucción 3D para el análisis de contenido de imágenes capturadas desde un vehículo en un ambiente de interior y exterior. El análisis de la imagen color y profundidad del ambiente serán capturadas por cámaras RGBD. Los módulos utilizados forman parte de la librería Open3D. Las imágenes para probar serán capturadas desde un vehículo móvil supervisado para navegación en el interior del laboratorio y en el exterior sobre el estacionamiento. La reconstrucción de la escena apoya para identificar las zonas libres de obstáculos, a fin de que el vehículo pueda navegar de forma autónoma. Adicionalmente, se hace la captura de los datos 3D para objetos encontrados comúnmente en un escenario interior y con ello generar una base de datos que permita el entrenamiento de modelos convolucionales. Se proporciona la representación de la escena vista desde el robot en un video demostrativo.