Control de manipuladores seriales 3R con variaciones en sus ángulos de torsión

Abstract

El principal objetivo del presente proyecto de tesis consiste en implementar el sistema de control de movimiento para la automatización y caracterización de un prototipo de manipulador serial tipo 3R. El prototipo, de posicionamiento, será diseñado y construido físicamente de tal forma que cada uno de sus ángulos de torsión alpha_1 y alpha_2, definidos como variables de diseño, logre adoptar valores en un rango de 0±90°. La caracterización del prototipo permitirá llevar a cabo el análisis completo de su comportamiento enfatizando el efecto de la variación de los ángulos de torsión y con ello obtener su viabilidad para diseños a nivel industrial.