Síntesis Cinemática del Mecanismo Modificado de Wanzer

Abstract

En este trabajo de investigación se presenta el mecanismo modificado de Wanzer, un novedoso dispositivo de movimiento plano conformado por ocho eslabones y que tiene un grado de libertad. Su estructura cinemática se basa en la combinación entre el mecanismo creado por Richard Mott Wanzer en el siglo XIX y el mecanismo plano 4R. Se desarrolla un proceso de síntesis cinemática para la generación de movimiento que se cree no ha sido aplicado a este mecanismo. Las ecuaciones de diseño resultantes permiten encontrar sus dimensiones para que pase por un máximo de ocho poses. Además se introduce una metodología para la rectificación del diseño en la que se usan las curvas de acoplador del mecanismo para descartar aquellas soluciones que presentan defectos de circuito, de ramal y de Grashof. Se incluyen ejemplos de diseño para seis, siete y ocho poses en los que se destaca la importancia de tener parámetros libres al momento de sintetizar el mecanismo.